永磁同步伺服電機的轉子結構主要包括轉子鐵芯和永磁體。轉子鐵芯通常采用高導磁、低矯頑力的軟磁材料制成，如電工純鐵或低合金鋼等。轉子鐵芯的形狀一般為凸極式，具有多個齒和槽，用于容納永磁體。永磁體一般采用具有高磁能積和穩(wěn)定性的永磁材料制成，如稀土永磁材料等。

根據(jù)永磁體的安裝方式，永磁同步伺服電機的轉子結構可以分為表面貼裝式和內(nèi)置式兩種類型。表面貼裝式轉子結構簡單，永磁體貼在轉子鐵芯的表面，可以適用于低轉速和高轉矩的應用場景。內(nèi)置式轉子結構則將永磁體嵌入到轉子鐵芯內(nèi)部，具有較高的機械強度和穩(wěn)定性，適用于高速和高溫的工作環(huán)境。

此外，為了提高永磁同步伺服電機的性能和穩(wěn)定性，一些新型的轉子結構正在不斷被研究和開發(fā)。例如，采用特殊的磁場調(diào)制技術的轉子結構、具有極低轉動慣量的轉子結構、具有多個極對數(shù)的轉子結構等。這些新型的轉子結構能夠提高電機的動態(tài)響應能力、降低能耗和提高控制精度等方面性能。